【めも】GY521を使う
Amazonで買える超安価なジャイロモジュールを使ってみたのでメモ．
価格としては400円から500円ちょいくらいの価格帯を推移してるっぽい．
ロボットの回転角度をセンシングしたかったため使ってみた．
そのため，回転角度を計測することをメインにメモをする．
GY521にはいくつかのモードがあるが，今回はデフォルトを使用．
- 駆動電圧
駆動電圧としては3-5Vとなっているので，3.3V系でも5V系でもそのままつなげて使用できる．
ちなみに，3.3Vでも5Vでもレベル変換しなくても大丈夫だった．
- センサの読み出し
読み出しにはI2Cを使用しており，
3軸の加速度センサの数値(x→y→z)
↓
温度
↓
3軸のジャイロセンサの数値(x→y→z)
の順に2byte，合計14byteのデータを送信してくる．
ここで注意が必要なのが，受信の順番では上位8ビットと下位8ビットが逆になっているので，交換してやる必要がある．
また，I2Cに必要なプルアップは基板上で行われている．
I2CアドレスはAD0ピンで設定することが出来る．
AD0ピンは基板上でプルダウンされている．
LOW→0x68
HIGH→0x69
処理のアウトラインとしては
GY521にコマンド(0x6B)を送信(初回のみ)
↓(以下ループ)
GY521にコマンド(0x3B)を送信
↓
一度の受信で14byte分を受け取る
↓
変換式を使って変換
- 生データ変換式
加速度 (生データ)/16384(g)
傾斜角度 (生データ)*360/2.0/3.14
回転速度 (生データ)/131(°/s)
ソースコードについては特に縛りなく様を参考に，0.1sの割り込みで受信し，回転角度を積分で求めるプログラムを作った．
特に縛りなく様に載っているソースコードで加速度，傾斜，回転速度を求めることは可能．
特に縛りなく: 加速度+ジャイロのGY-521（MPU-6050）を使ってみた -1-
- 問題点
第一の目標としての回転角度の計測は前の項目で述べたとおり，0.1sの割り込みで受信して積分する．
(0.1sという値については今後変更する可能性があり，とりあえずでこの割り込み間隔にしてある)
ところで，下がジャイロの静止状態での生データである．
常に角速度が検出され，これを積分すると発散してしまう．
カルマンフィルタの実装かなぁ...
